轮式机器人图形化编程系统的研究与设计

方案提高了编译系统的可扩展性、可复用性和可维护性。

3.3 通讯及程序下载

本软件系统采用的LM3S1607微控制器，支持异步和同步串行通信。其中，通用异步收发器是一个用于RS232C串行通信的集成电路，它带有一个发送器（并行到串行的转换器）和一个接收器（串行到并行的转换器），它们各自独立计时。同步串行接口是一个4线双向的通信接口。LM3S1607 控制器包括 1个 SSI 模块，提供器件与外围设备之间的同步串行通信功能。

利用本软件对轮式机器人进行图形化编程后，采用ARM公司提供的标准20PIN仿真调试JTAG接口模块LM LINK，实现编译后目标程序的调试和下载。该调试下载器采用USB 接口连接PC机，可实现在线调试并将程序快速下载到LM3S1607微控制器芯片中，控制轮式机器人的各种动作。在实际使用过程中，本系统所采用的仿真下载器可以方便应用于各种机型和环境，同时具有小巧、性价比高、调试下载速度快等特点。

4 结束语

本文针对目前机器人/智能车编程难度大，编程工具过于专业化的特点，提出了一种图形化程序设计的编程思路和解决方案，并利用Java技术实现了一个面向轮式机器人的图形化编程平台。该平台通过设计大量图形模块，通过“搭积木”的方式，对不同的程序目标，通过模块控件的不同组合和简单的拖拽操作，实现流程结构程序绘制，各个图元根据需要通过连接线实现连接。图形程序通过内嵌的交叉式编译器编译成目标程序，下载到机器人ARM芯片上执行控制。通过使用本软件系统，可以摆脱传统机器人编程方式的限制，使得机器人的研究应用具有更广阔的推广空间。

目前，该软件系统已应用到相关的轮式机器人产品上。经过大量测试表明，本软件适用于大中小学生进行机器人和智能车的程序设计，系统具有可重用性、稳定性、易维护性等特点。

参考文献：

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